写在前面，仅用于小批量喜欢动手的玩家，因为不批量生产的话，一些尺寸、材料、工艺的选取只能妥协，不喜勿喷哈。一开始只是想给头像配个波箱,一转眼就小半年过去了。

1.齿轮篇

天梯齿条就不过多分析了，简单校核过，材料45钢齿数30以下用1模的没什么问题（2号波就是1模14齿左右），下面放一个28齿的天梯，行程95mm。

然后说说整个齿轮组，为了适应电机的转速和扭矩输出特性，波箱用了一组齿轮把电机输出的转速降低（顺便贴一组2号波的齿轮参数，蛋糕齿1M30T、0.8M32T，中齿0.8M20T、0.8M39T，伞齿0.8M10T、30T）。常规波箱用的都是带锥齿轮的定轴轮系，说一下局限性，首先是锥齿轮，由于轴向力的存在对装配要求较高，然后是蛋糕齿，由于模数和齿数的原因，蛋糕齿往往较厚重，如果想做更长的行程尺寸识别会更大，响应和平衡问题都很难解决。如果不使用锥齿轮（蜗杆也自动排除了）那就要缩小电机的轴向尺寸，似乎手里航模用的外转子无刷电机（天然的低速高扭）很合适，就是下面这种。我后来才发现infinity就是用的外转子无刷，然后仔细研究了一下他的波箱，那么蛋糕齿过大的问题也解决了……

一开始需要的行程是100mm，按照1模的齿轮算和天梯齿条啮合的齿数大概是30个有效齿，考虑到尺寸过大最后缩减为有效28齿，总齿数38，齿顶圆直径40mm。经过了复杂的配齿和变位计算完成了整个齿轮组的设计。

参数如下，内齿圈0.6M44T，行星轮0.6M14T，太阳齿0.6M16T，行星轮4个，变位系数就不写了……还需要验算一下内啮合是不是有干涉（某文库居然要收费就自己写了一个计算器）。

行星轮系大概是这么个样子

然后在设计其它齿轮，最后参数：电机齿0.6M25T，1级减速齿0.6M46T-0.6M14T，2级减速齿0.6M64T-0.6M16T。最后说说工艺，由于小批量成本很高，大多数齿轮只能选用现成的工艺产品，可能是模型车用的也可能是手电钻里的…当然单层齿轮用线切割还是成本还是比较低的，精度也可以。下面是电机和线切割的电机齿。

2.波壳篇

上一篇里解决了轴向力问题，波壳自然可以用薄板来制作，激光切割的精度也可以满足齿轮组的中心距公差。只需要用齿轮参数算出中心距即可，但是齿轮大多是买的现成的，变位系数只能用卡尺量了……

算不准也没事，加工一套试试也行，反正也不贵…

“波壳”大概是这样

3.火控

用了无刷电机，就要用电调，那火控也是必须的了……

电调就不说了，按电机参数选择，启动快就行了。驱动电调需要50hz的pwm方波，波峰宽度1ms为停止，2ms为满油门，实现功能为：接受信号后启动，行星轮大齿转过一周到指定位置刹车，电压不足要能报警。

忘记说了，齿圈上需要打一个孔装磁铁，识别刹车位置，不然就要补加工了，

我们选择使用Arduino nano实现这个功能，2个外部中断输入（1个用于启动，一个连接霍尔开关识别齿轮磁铁），1个方波输出，1一个识别电池电压。（本来想加个火焰模拟，板子带不动大功率led就先不加了）电调和Arduino刚好可以放到波箱下面

4。总装

该加螺柱加螺柱，该加垫片加垫片。

写在最后:

说一下为什么没有成品图,因为上周查水表了,所有东西都拿走了，本来就剩个外壳没打印了，功能都完好，现在就剩点图片了,021年底大清洗……大清早不发牢骚了。

开始你的表演吧，有手有图纸，什么都会有的！

补几个图